IMPLEMENTASI SIMULATOR DAN PATH PLANNING PADA SISTEM KONTROL BASE STATION ROBOT SEPAK BOLA BERODA

Safitri, Luluk Indah and SAHERTIAN, JULIAN and WIDODO, DANANG WAHYU (2023) IMPLEMENTASI SIMULATOR DAN PATH PLANNING PADA SISTEM KONTROL BASE STATION ROBOT SEPAK BOLA BERODA. Undergraduate thesis, Universitas Nusantara PGRI Kediri.

	Text (Full text) RAMA_55201_19103020031.pdf - Accepted Version Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (4MB) | Request a copy
	Text (Similarity) RAMA_55201_19103020031_SIMILARITY.pdf - Accepted Version Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (213kB)
	Text (Cover sd BAB 1 + References) RAMA_55201_19103020031_0707079001_0720117501_01_front_ref.pdf - Accepted Version Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (4MB)
	Text (BAB 2) RAMA_55201_19103020031_0707079001_0720117501_02.pdf - Accepted Version Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (1MB) | Request a copy
	Text (BAB 3) RAMA_55201_19103020031_0707079001_0720117501_03.pdf - Accepted Version Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (619kB) | Request a copy
	Text (BAB 4) RAMA_55201_19103020031_0707079001_0720117501_04.pdf - Accepted Version Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (1MB) | Request a copy
	Text (BAB 5) RAMA_55201_19103020031_0707079001_0720117501_05.pdf - Accepted Version Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (253kB) | Request a copy
	Text (References) RAMA_55201_19103020031_0707079001_0720117501_06_ref.pdf - Bibliography Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (308kB)
	Text (Lampiran) RAMA_55201_19103020031_0707079001_0720117501_07_lamp.pdf - Accepted Version Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (1MB) | Request a copy

Abstract

Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda (KRSBI-B) merupakan kompetisi robotika yang melibatkan keterampilan dalam penyusunan strategi pada robot, sistem navigasi robot, serta perencanaan jalur pada robot. Penelitian ini membahas implementasi algoritma path planning untuk perencanaan jalur pada robot sepak bola beroda yang sebelumnya tidak dimiliki tim Abimanyu Universitas Nusantara PGRI Kediri yang mengikuti kompetisi tersebut. Algoritma yang diimplementasikan yaitu A star, Dijkstra, dan Best-First Search. Simulator diperlukan untuk mempermudah perencanaan jalur sebelum diterapkan secara langsung pada robot, simulator berfungsi untuk menyimulasikan dan membandingkan hasil path planning dari ketiga algoritma. Simulator ini yang diimplementasikan pada base station milik tim Abimanyu. Pengujian pada penelitian ini memperoleh hasil berupa Best-First Search yang memiliki efisiensi terbaik pada seluruh kondisi map berukuran grid 32px, yaitu 9.48 pada empty map, 7.86 pada simple map, 27.33 pada random map. Sedangkan pada lapangan dengan ukuran grid 8px, A star memiliki efisiensi terbaik pada empty map sebesar 41.16, sedangkan pada kondisi simple map dan random map, efisiensi terbaik diperoleh algoritma Best-First Search sebesar 13.46 dan 12.36 dengan jarak tempuh lebih panjang dibandingkan A star dan Dijkstra. Hasil dari penelitian ini menyatakan bahwa Best-First Search hanya efisien pada lapangan dengan sedikit grid, sedangkan algoritma A star menghasilkan jarak tempuh yang lebih baik dan optimal pada jenis map apapun dengan efisiensi yang lebih baik dari Dijkstra, sehingga lebih fleksibel untuk diterapkan pada berbagai kondisi lapangan. Berdasarkan hasil dan kesimpulan penelitian, disarankan untuk: (1) Mengembangkan algoritma agar dapat diterapkan pada kondisi lapangan yang dinamis (2) Mengirimkan hasil path planning dari simulator ke robot (3) path planning dapat diterapkan pada kedua robot striker (4) menambahkan fungsi untuk menentukan arah hadap robot.

Actions (login required)

View Item